汉朝建立后，汉高祖刘邦在开始入关后，就对秦国百姓约法三章：“杀人者死，伤人及盗抵罪。”免除了苛刻法令，亿万百姓全都高兴。后来，因为周围四夷还没有归附，兵革也没停息，这简单的三章之法不足以铲除防范奸恶，于是相国萧何等人就采集秦朝法令，选取其中适合的法律，成为九章法律。
在汉惠帝和高后时期，百姓刚刚免于战争毒害，人们都想长幼养老，萧何和曹参先后担任丞相，采取清静无为策略，顺从百姓民的要求，从不扰乱百姓，所以百姓衣食丰足，很少使用刑罚。
到汉文帝继位后，带头实行清静无为的政策，鼓励人们植桑耕田，减免田租和兵赋。他使用的将相都是原来的开国功臣，多数质朴没有文化，对秦亡之政深有感触，在议论朝政时，倡议务必实行宽厚政治，以谈论他人过失为耻。这样的教化实行于天下，揭发诬告他人的风气得到改变。官吏安于其官，百姓乐于其业，百姓蓄积年年增长，户口逐年增长。风化笃厚，法律简略易行，选用张释之担任廷尉，疑难定罪的让百姓决定，所以刑罚大规模裁减，每年的案件仅有四百件，形成了刑罚搁置不用的风气。
汉文帝继位十三年后，齐国太仓令淳于公有罪应当判刑，奉诏令逮捕押送长安。他没有男孩，只有五个女儿，在被逮捕时，责骂他的女儿们说：“生了一堆丫头片子，到了危急时候有什么用处！”他的小女儿缇萦，听到后伤感大哭，她主动要求跟随父亲赶到长安。
她向汉文帝上书说：“妾的父亲只是名小吏，齐国人都称赞他为政廉洁公平，现在犯法应当行刑。妾我哀痛那些死了的人不能复生，被行刑的人不能恢复，就是以后想改正过错重新做人，也没有可能了。我愿意被罚没入官府成为奴婢，以此赎解父亲的刑罚，让他能重新做人。”
信送到了汉文帝那儿，汉文帝怜悯她的心意，就下诏令说：“制诏给御史：我曾经听说在唐虞时期，使用画着图文标志的衣服帽子作为刑杀象征，但老百姓并不犯罪，这是何等的大治太平盛世！现在的刑法有三种肉刑，但邪恶的事情仍然没有制止，这其中的过错究竟在哪里呢？这难道是朕的大德浅薄，教化施行不明确吗？我感觉很惭愧。因为训诫引导不正，愚民就会陷入罪恶。《诗经》上说：‘恺弟君子，民之父母。’现在有人犯了过错，还没有教育刑罚就已介入，有人想改过自新去做善事，却没可能实现，朕很哀怜他们。刑罚让人截断肢体，刀刻肌肤，终生都不能再生长复原，这种刑罚是多么痛苦而又不道德啊！这难道符合作为百姓父母的主上称号吗？我现在就下令废除肉刑，予以改替；命令罪犯各自根据轻重，没逃亡的满一定年数就赦免成为普通百姓。以上要制定具体法令。”
丞相张仓、御史大夫冯敬经过研究后奏报说：“肉刑用来禁止奸邪，这种做法由来已久了。陛下下达明诏，哀怜万民一旦受到刑罚就会终身受苦不息，犯罪者想改正行为从善却没有可能。这样盛大的恩德，是臣等所不及的。臣等谨慎商议后制定法律条令：所有应当处完刑（耐罪，剃去毛发）的，把完刑改为城旦舂刑（“城旦”刑是针对男犯人罚为筑城，“舂”刑是针对女犯人罚为先官府舂米）；应当处黥刑的，把剃去头发用铁圈束颈的刑罚改为城旦刑舂刑；应当处以劓刑的，改为笞（音chī，吃）刑三百；应当斩左脚的，改为笞刑五百；应当斩右脚的，杀人后自首的，以及官吏犯受贿枉法犯罪，监守自盗被判罪后又犯笞刑罪的，都要判处杀头弃市。罪犯罪案件判决后，服完刑罚改为城旦舂刑；满三年的改为鬼薪（指从事官府杂役、手工业生产劳动以及其它各种重体力劳动等）、白粲（让罪犯挑选精米以供祭祀）；鬼薪、白粲满一年，改为奴隶和臣妾；奴隶臣妾满一年，赦免成为普通百姓；奴隶和臣妾满两年，改为服司寇刑；服司寇刑满一年，以及服刑等同于司寇刑的，都赦免成为普通百姓。对逃亡以及犯有耐罪以上的处罚，不适用这个法令。在此法令之前服城旦舂刑但没有禁锢的，与完刑改为服城旦舂刑一样免除刑罚。臣等冒死请示。”
汉文帝下诏批复说：“可以。”从此以后，朝廷在外有刑轻的名声，在内实际上却仍然还在杀人。应当斩右脚的人还要被处以死刑，斩左脚的罪犯还要笞刑五百，应当服刑的则要笞刑三百，服刑的人大多数都被活活打死了。
公元前157年，汉景帝下诏书说：“加重笞刑和重罪没有差别，有幸受刑而不死的，生活也不能处理。现在就制定律令：减免笞刑五百为三百，减免笞刑三百为二百。”但这样罪犯仍然不能保全性命。
公元前143年，汉景帝又下诏书说：“加重笞刑，有的被打致死但却还没有够数，朕很哀怜他们。减免笞刑三百为二百，减免二百为一百。”又下诏书说：“笞刑是用来教导罪犯的，要制定具体的刑律。”
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